Библиотека технической литературы. Книги, программы, статьи, схемы и др.

233354431
суббота 24 февраля 2018

Главная

Гидропривод

Оборудование

Справочники

Робототехника

Машиностроение

Электропривод

Электротехника, радиотехника

Рефераты

Обмен ссылками

Поиск

КИНОблог

 


 

Форум >>>

adfun.ru

Страницы: << .... 27 28 29 30 31 [32] 33 34 35 36 37 38 >>

корректирующих устройств применяются регуляторы, выполненные иа базе операционных усилителей, что позволяет легко реализовать требуемые передаточные функции регуляторов. Разработаны и выпускаются промышленностью целые комплексы управляющих устройств, в которые входят конструктивно унифицированные в виде готовых блоков различного рода регуляторы, датчики, формирующие устройства и т. д., например комплекс, получивший наименование УБСР [15]. Системы подчиненного регулирования с последовательной коррекцией представляют собой, как правило, многоконтурные системы. Количество контуров выбирается равным числу регулируемых параметров. В тнристорных электроприводах наибольшее распространение нашли двухконтурные системы, содержащие контур тока и коитур скорости.

Посредством введення корректирующих устройств в системе по сути дела изменяются нужным образом соотношения между постоянными времени ее элементов. Кроме того, удается уменьшить влияние неко торых больших постоянных времени, чем достигается повышение быстродействия системы. Наиболее просто это получается в случае применения операционных усилителей — регуляторов.

Рассмотрим принцип последовательной коррекции с помощью регулятора на простейшем примере. Пусть в системе есть апериодическое звено с большой постоянной времении коэффициентом усиления, равным единице. Передаточная функция этого звена:

Звено показано иа рис. 6.43, а. Включим последовательно с ним регулятор, имеющий передаточную функцию

т. е регулятор выполняет роль двух работающих параллельно пропорционального и интегрирующего звеньев.* Его и называют поэтому пропорционально-интегральным нлн ПИ-регулягором.

Тогда структурная схема последовательно включенных ПИ-регулятора и апериодического звена будет иметь вид, показанный на рис. 6.43,6. Передаточная •функция такого соединения определится как произведение передаточных функций обоих звеньев. Получим:

Если выбрать коэффициент усиления регулятора так, 'чтобыто (6.84) примет вид:

Таким образом, в результате получилось эквивалентное звено с передаточной функцией интегрирующего звена. Теперь охватим это звено отрицательной обратной жесткой связью с коэффициентом связи, равным единице. Получим схему на рис. 6.43, в. Для нее передаточная функция определится следующим выражением:

Проделанные операции привели к тому, что вместо .исходного апериодического звена с большой постоянной времени Г] в системе образовался замкнутый внутренний контур регулирования величины Хвыхь который эквивалентен также апериодическому звену (рис. 6.43,г), но с постоянной времени Гр, которая путем соответствующей настройки регулятора может быть сделана сколь угодно малой. Полученный эффект «компенсации» постоянной времени Ті обусловлен тем, чго на вход ре-

* При записи дифференциальных уравнений в операторной форме с ними можно обращаться как с обычными алгебраическими уравнениями, считая "чмвол р за некоторую переменную.

ального апериодического звеиа теперь в переходном процессе (особенно в его начальной части) подается повышенное напряжение (сигнал) за счет пропорциональной части регулятора с коэффициентом усиления (чем меньше выбирается Тр, тем большим должно быть значение), т. е. осуществляется форсировка процесса (см, § 6.3). К концу процесса фор-сировка снимается благодаря действию отрицательной

обратной связи. В установившемся режиме на входе регулятора сигнал будет равен нулю, т. е.

В системах вентильного электропривода есть звенья как с большими, так и с малыми постоянными времени. Компенсация всех постоянных времени нереальна и просто нецелесообразна, поскольку система в таком случае стала бы не защищенной от всяких помех, поэтому компенсируют только большие постоянные времени, такие как Тя и Гм. Малые постоянные времени (тиристорного преобразователя, фильтров на выходах усилителей, датчиков и т. п.) оставляют некомпенсированными. Переда-

точные функции регуляторов выбирают с таким расчетом, чтобы получить достаточно быстропротекающи^ переходный процесс с малым перерегулированием — оптимальный переходный процесс. Эту операцию называют оптимизацией системы и производят, начиная с внутрен-него ее контура.

Принципиальная схема типичной двухконтурной системы приведена на рис. 6.44. Якорь двигателя получает питание от реверсивного тиристорного преобразователя 777 с двумя комплектами тиристоров — В и Н. В данном случае взята система с совместным управлением. На схеме: Тр — силовой трансформатор; Р1 н Р2 — уравнительные реакторы; СИФУ В и СИФУН — системы управлення тиристорами комплектов. Обмотка возбуждения двигателя подключена к источнику постоянного напряжения

Внешний контур регулирования системы — замкнутый контур регулирования скорости двигателя. Отрицательная обратная связь по скорости осуществлена прп помощи тахогенератора ТГ. Входное напряжение внешнего контура (входное напряжение системы), обозначенное U3.c, задает требуемую скорость двигателя, поэтом\ это напряжение называют задающим напряжением системы. Напряжение алгебраически суммируется с напряжением отрицательной обратной связи по скорості- Результирующее напряжениеподается на вход усилителя PC — регулятора скорости. Нг выходе PC действует напряжениеявляющееся задающим для внутреннего контура регулирования — замкнутого контура регулирования тока якоря двигателя.

В контуре регулирования тока действует отрицательная обратная связь по току, напряжение которой u0.s снимается с выхода датчика тока ДТ и подается на вход второго усилителя РТ — регулятора тока. Здесь напряжениеалгебраически суммируется с задающим напряжением, образуя результирующее напряжение . На выходе РТ формируется напряжение — напряжение управления тиристорным преобразователем.

Таким образом, в данной системе регулирование тока во внутреннем контуре происходит в соответствии с заданием, полученным от внешнего контура регулирования скорости. Иными словами, здесь контур тока подчинен контуру скорости, отсюда и название такого вида регулирования—подчиненное регулирование. При этом

регуляторы тока и скорости выполняют одновременно н функции корректирующих устройств, обеспечивающих заданное протекание переходных процессов. Они включены последовательно в прямой канал регулирования системы. Указанные особенности рассматриваемой системы обусловили ее название: система подчиненного регулирования с последовательной коррекцией.

Структурная схема системы приведена на рнс. 6.45. Здесь двигатель представлен структурной схемой, соответствующей рис. 6.25,3, с учетом того, что

= с<о. Поэтому в цепи обратной связи по э. д. с. появилось звено с коэффициентом передачи с. Обычно влиянием внутренней обратной связи по э. д. с. пренебрегают. Преобразователь представлен апериодическим звеном с коэффициентом усиления ka и постоянной времени Тп- Коэффициенты обратных связей:—связи по току,— связи по скорости. Некомпенсированной постоянной времени считаем Гп.

Передаточная функция регулятора тока выбирается таким образом, чтобы скомпенсировать постоянную времени якорной цепн Тя и замкнутый контур тока был эквивалентен структурной схеме, приведенной на рис. 6.46. В этом случае с достаточно хорошим приближением передаточная функция замкнутого контура регулирования тока имеет вид: ,

 

Библиотека технической литературы теперь находится по адресу http://bamper.info

При использовании материалов с сайта ссылка на spravka.w6.ru обязательна

                 Наша кнопка:

Copyright © 2008 Spravka

  bigmir)net TOP 100Яндекс цитированияКупите рекламу от 5 центов за клиента!Рейтинг@Mail.ruПокупаем рекламу. Дорого.Rambler's Top100ПРОДВИЖЕНИЕ и РАСКРУТКА 
WEB сайта (сайтов) в сети ИнтернетМЕТА - Украина. Рейтинг сайтов.